Полученные с использованием упрощенных уравнений результаты синтеза алгоритмов и расчета передаточных чисел позволяют получить динамические характеристики системы управления боковым движением, которые хорошо совпадают с аналогичными характеристиками имитационного моделирования с использованием полной системы уравнений бокового движения ЛА. Для удобства реализации предпосадочного маневра область предпосадочного маневра предлагается разбить на следующие зоны (рис. 1.1.4.2).

Рис. 1.1.4.2. Схема разбиения области предпосадочного маневра на зоны

Ширина зон закладывается из расчета величины минимального радиуса разворота для заданного БЛА по следующей формуле:

Посадочная скорость равна 38,6 м/сек, а максимально допустимый угол крена 30º, поэтому минимальный радиус разворота равен 303 м. Следовательно, ширина каждой зоны выбирается равной 650 м.

Размеры ВПП 25x500 м. В районе посадки сформирована аэродромная система координат с помощью НАП СНС, работающей в дифференциальном режиме. Диффпоправки прередаются на борт БЛА с помощью командно-информационной радиолинии.

Маневр захода на посадку и посадка по указанной выше схеме осуществляется следующим образом.

После того, как с наземного пункта управления БЛА на борт поступает команда “Посадка”, начинается этап предпосадочного маневрирования, цель которого состоит в выведении БЛА на ось ВПП на определенном расстоянии от ее начала с углом курса, равным посадочному. Поэтому в начале маневра в вычислителе БЛА рассчитывается пеленг на контрольную точку К, расположенную на границе VII и VIII зон, а затем подается в боковой канал управления. После чего осуществляется разворот на заданный угол до момента, когда пеленг на контрольную точку не будет равным нулю. Следующий этап маневра - это стабилизация траектории подлета, он начинается сразу же после устранения пеленга. По мере приближения БЛА к границам области (рис. 1.1.4.2) в вычислителе непрерывно ведется проверка их пересечения. Зафиксировав факт пересечения границ области, в вычислителе определятся зона, в которой в данный момент находится БЛА. При попадании в область II или III, в систему управления БЛА выдается команда на стабилизацию движения БЛА вдоль средней линии области до тех пор, пока БЛА не достигнет границ зон IV и V соответственно, при пересечении которых выдается команда на разворот в сторону осевой линии ВПП и удержания средней линии соответствующей области. При пересечении границ области VI производится заключительный разворот БЛА и вывод его на ось ВПП. Таким образом, при попадании в зоны II-VI осуществляется последовательное движение БЛА по контуру в разрешенном коридоре при последующем “втягивании” в глиссаду в зоне VII. Дальнейшие этапы посадки разбиты следующим образом: границей зон VII и VIII является линия, проходящая через точку пересечения глиссады, при этом БЛА путем перебалансировки переводится из режима горизонтального полета в режим спуска по глиссаде; а по факту пересечения границы зон VIII и IX бортовым вычислителем выдается команда в систему управления на переход из режима спуска по глиссаде в режим выравнивания, касания и пробега БЛА по ВПП. На протяжении полета БЛА в границе зон VII, VIII и IX боковой канал осуществляет процедуру стабилизации заданной линии пути, совпадающей с осью ВПП.

При попадании БЛА в зону “Повторный круг” (рис. 1.1.4.2) выдается команда на набор высоты и движение в сторону зоны ожидания, расположение которой заранее закладывается в память бортового вычислителя, для ожидания команды на разрешение повторного захода на посадку.

Задающие воздействия для автопилота, соответствующие требуемому движению БЛА в каждой из зон представлены в таблице 1.1.4.1.

Таблица 1.1.4.1. Задающие воздействия для автопилота

При этом значения всех задающих величин заранее закладываются в память бортового вычислителя.

Страницы: 1 2 

Другое по теме:

Проектирование схемы организации дорожного движения на перекрестке
Рост автомобильного парка и объёма перевозок ведёт к увеличению интенсивности движения, что в условиях городов с исторически сложившейся застройкой приводит к возникновению транспортной проблемы. Особенно остро она проявляется в узловых пунктах улично-дорожной сети (УДС). Здесь увеличива ...

Анализ функционирования систем автоматической посадки беспилотной авиации
Из всех режимов полета летательных аппаратов (ЛА) наиболее сложным и напряженным является режим захода на посадку и непосредственно посадки. Связано это, в первую очередь, с большой степенью аварийности ЛА на этом режиме, вследствие быстротечности процесса посадки и очень высокой нервно- ...

Технология и организация автомобильных перевозок
Транспортный процесс – совокупность организационно и технологически взаимосвязанных действий и операций, выполняемых автотранспортными предприятиями и их подразделениями самостоятельно или согласовано с другими организациями при подготовке, осуществлении и завершении перевозок груза. ...