Запишем уравнения фильтра Калмана в общем виде:
где – упрежденная оценка вектора состояние системы по оценке вектора состояния и примененному вектору управления с шага k − 1 на шаг k;
– оценка вектора состояния системы на текущем шаге;
– переходная матрица системы;
– матрица управления системы;
– вектор управляющих воздействий системы;
– априорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;
– апостериорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;
– ковариационная матрица шума системы;
– данные измерения;
– матрица наблюдения системы;
– единичная матрица;
– ковариационная матрица шума измерений.
Тогда ковариационные матрицы шумов измерения () и ветрового возмущения (
) примут вид:
Где = 0.0029 рад/с;
= 0.0029 рад/с;
= 0.0172 рад;
= 0.05 рад;
=
,
= 0.1;
Начальная ковариационная матрица была выбрана экспериментальным путем
Матрица наблюдения БЛА:
Матрицы Ф и B аналогичны матрицам из математической модели объекта.
В результате были получены следующие уравнения для оценки вектора состояния БЛА
Где – измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Ох
– измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Оу
– измеренный угол крена ЛА
– измеренный угол курса ЛА
– угол отклонения элеронов
– угол отклонения рулей направления
– априорные оценки этих параметров на k-м шаге
– апостериорные оценки этих параметров на k-м шаге
– коэффициенты математической модели движения БЛА
– составляющие вектора К, полученного следующим образом:
После установки фильтра Калмана с блоком вычисления угла ветра в боковой канал управления, была получена улучшенная система управления (рис. 1.4.2).
Рис.1.4.2 Боковой канал системы управления с учетом оцененной силы бокового ветра
Другое по теме:
Сооружение контактной сети железной дороги
Железнодорожный транспорт -
важнейшая отрасль страны, от работы которой зависит эффективность всех отраслей
народного хозяйства.
С началом использования
электрической тяги пропускная способность сети железных дорог, выросла во много
раз. Электрификация железных дорог способствует ...
Проектирование станции технического обслуживания
Автомобильный транспорт играет
большую роль в экономической и социальной жизни общества. Он отличается высокой
маневренностью и способностью осуществлять прямую доставку грузов и людей (без участия
других видов транспорта).
Благодаря высокой мобильности
автомобильного транспорта он ши ...
Предложение по внедрению контейнерной технологии международных перевозок легковых автомобилей
Анализ состояния и
перспектив развития рынка грузоперевозок в Северо-Западном регионе РФ
целесообразно проводить с учетом влияния последствий мирового финансового
кризиса 2008 – 2009 гг., вызвавшим резкие изменения мирового спроса и
предложения.
В России транспортные компании
ощутили ...