Запишем уравнения фильтра Калмана в общем виде:
где – упрежденная оценка вектора состояние системы по оценке вектора состояния и примененному вектору управления с шага k − 1 на шаг k;
– оценка вектора состояния системы на текущем шаге;
– переходная матрица системы;
– матрица управления системы;
– вектор управляющих воздействий системы;
– априорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;
– апостериорная ковариационная матрица оценки вектора состояния системы;
– ковариационная матрица шума системы;
– данные измерения;
– матрица наблюдения системы;
– единичная матрица;
– ковариационная матрица шума измерений.
Тогда ковариационные матрицы шумов измерения () и ветрового возмущения () примут вид:
Где = 0.0029 рад/с;
= 0.0029 рад/с;
= 0.0172 рад;
= 0.05 рад;
= ,
= 0.1;
Начальная ковариационная матрица была выбрана экспериментальным путем
Матрица наблюдения БЛА:
Матрицы Ф и B аналогичны матрицам из математической модели объекта.
В результате были получены следующие уравнения для оценки вектора состояния БЛА
Где – измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Ох
– измеренная угловая скорость вращения ЛА вокруг оси Оу
– измеренный угол крена ЛА
– измеренный угол курса ЛА
– угол отклонения элеронов
– угол отклонения рулей направления
– априорные оценки этих параметров на k-м шаге
– апостериорные оценки этих параметров на k-м шаге
– коэффициенты математической модели движения БЛА
– составляющие вектора К, полученного следующим образом:
После установки фильтра Калмана с блоком вычисления угла ветра в боковой канал управления, была получена улучшенная система управления (рис. 1.4.2).
Рис.1.4.2 Боковой канал системы управления с учетом оцененной силы бокового ветра
Другое по теме:
Роль и значение рынка лизинга в деятельности авиапредприятий
Кризисное состояние
экономики, одним из проявлений которого является снижение уровня производства в
большинстве отраслей промышленности, ничтожные темпы инвестиционной
деятельности, низкий технико-экономический уровень основных фондов и
необходимость повышения уровня их конкурентоспособн ...
Гальванический участок на АРЗ
Автомобильный транспорт занимает ведущее место в удовлетворении постоянно
растущей потребности сельского хозяйства, перевозки грузов и пассажиров. Перед
автотранспортом поставлены задачи повышения экономической эффективности работы
и снижения трудоемкости его технического ремонта.
Реше ...
Разработка международного маршрута перевозок грузов
В работе разрабатывается международный маршрут для перемещения двух видов
груза в экспортном и импортном направлении. В экспортном направлении везется
фасованное подсолнечное масло из г. Подольска в г. Шверин (Германия), в импортном
направлении из г. Вайльбург (Германия) в г. Видное перев ...