При заходе на посадку желательно иметь малое время переходного процесса и самое главное – необходимо быстро возвращаться на ось ВПП в случае бокового сноса БЛА под воздействием ветра.

Кроме того, необходимо также учитывать ограниченный по модулю ресурс рулевых органов и динамику самого БЛА. Этим особенностям удовлетворяет метод АКОР (аналитического конструирования оптимальных регуляторов), который использует динамическое программирование и формулируется следующим образом.

Задан интегральный функционал качества бокового движения:

(1.2.1.1.1)

где p1(H) – коэффициент штрафа за отклонение бокового пути по модулю, для упрощения примем p1(H) = 1;

p2(H), p3(H) – штрафы за отклонения по рысканью и крену соответственно;

r – штраф за амплитуду отклонения элеронов;

Zg – боковой путь;

ψ – угол рысканья;

γ – угол крена;

Uэ – управление по углу отклонения элеронов.

Также задана динамика БЛА:

(1.2.1.1.2)

где вектор состояния – (Zg, ψ, γ, ωx)Т;

g – ускорение свободного падения, g = 9,8;

m – коэффициент перевода градусов в радианы, m = 57,3;

- боковой ветер, =10 м/с;

V – путевая скорость, V = 50 м/с;

d – - коэффициент демпфирующего момента по ωx, d = -0,5051 1/с;

n – – коэффициент эффективности элеронов, n = -0.1695 1/с2.

Требуется найти оптимальное управление Uэ, которое минимизирует интеграл от квадратов нежелаемых отклонений.

Очевидно, что для формирования оптимального закона управления необходимо знание структуры и параметров объекта управления, то есть его математической модели. Из этого следует вывод, что оптимальный регулятор в своей структуре должен содержать модель объекта управления, с помощью которой будет реализовываться функциональная составляющая алгоритма.

Другое по теме:

Организация работы района управления в дорожном центре управления перевозками
В настоящее время в организационной структуре хозяйства перевозок ОАО "РЖД" выделено четыре иерархических уровня: сетевой, дорожный, станционный. Между диспетчерами разных уровней существует иерархия, которая проявляется при необходимости принимать решение. Кроме того в центре каждого уров ...

Навигационный проект перехода судна типа "Буг" по маршруту порт "Феодосия – порт Палермо"
С развитием международной торговли, научно-технического процесса возросла необходимость в обеспечении флота новыми судами. Количественные, а главным образом, качественные изменения состава флота ставит задачу более глубокого научного подхода к вопросам мореплавания. В настоящее время ...

Анализ состояния и перспективы развития морского порта Сочи
Перевозки людей по воде относятся к наиболее древним видам путешествий с использованием транспортных средств. Первоначально это были деревянные плоты и лодки, которые в современном туризме скорее можно отнести к нетрадиционным видам транспорта. Тема данной курсовой работы интересна в свя ...