При заходе на посадку желательно иметь малое время переходного процесса и самое главное – необходимо быстро возвращаться на ось ВПП в случае бокового сноса БЛА под воздействием ветра.

Кроме того, необходимо также учитывать ограниченный по модулю ресурс рулевых органов и динамику самого БЛА. Этим особенностям удовлетворяет метод АКОР (аналитического конструирования оптимальных регуляторов), который использует динамическое программирование и формулируется следующим образом.

Задан интегральный функционал качества бокового движения:

(1.2.1.1.1)

где p1(H) – коэффициент штрафа за отклонение бокового пути по модулю, для упрощения примем p1(H) = 1;

p2(H), p3(H) – штрафы за отклонения по рысканью и крену соответственно;

r – штраф за амплитуду отклонения элеронов;

Zg – боковой путь;

ψ – угол рысканья;

γ – угол крена;

Uэ – управление по углу отклонения элеронов.

Также задана динамика БЛА:

(1.2.1.1.2)

где вектор состояния – (Zg, ψ, γ, ωx)Т;

g – ускорение свободного падения, g = 9,8;

m – коэффициент перевода градусов в радианы, m = 57,3;

- боковой ветер, =10 м/с;

V – путевая скорость, V = 50 м/с;

d – - коэффициент демпфирующего момента по ωx, d = -0,5051 1/с;

n – – коэффициент эффективности элеронов, n = -0.1695 1/с2.

Требуется найти оптимальное управление Uэ, которое минимизирует интеграл от квадратов нежелаемых отклонений.

Очевидно, что для формирования оптимального закона управления необходимо знание структуры и параметров объекта управления, то есть его математической модели. Из этого следует вывод, что оптимальный регулятор в своей структуре должен содержать модель объекта управления, с помощью которой будет реализовываться функциональная составляющая алгоритма.

Другое по теме:

Система технического осмотра и ремонта
Основой системы ТО и ремонта являются ее структура и нормативы. Структура системы определяется видами (ступенями) соответствующих воздействий и их числом. Нормативы включают конкретные значения периодичности воздействий, трудоемкости, перечни операций и ряд других. Структура системы ТО ...

Защита выпускного клапана двигателя внутреннего сгорания
Двигатель внутреннего сгорания (ДВС) – устройство, преобразующее тепловую энергию, получаемую при сгорании топлива в цилиндрах, в механическую работу. Выпускной клапан Рисунок 1 - Общий в ...

Расчет электромеханического рулевого привода
Для правильного выбора электродвигателя рулевого устройства необходимо знать характер изменения нагрузки на его валу. Момент на баллере руля, а, следовательно, и на валу электродвигателя, зависит от типа руля, площади пера руля и его положения относительно диаметральной плоскости судна, ...