При заходе на посадку желательно иметь малое время переходного процесса и самое главное – необходимо быстро возвращаться на ось ВПП в случае бокового сноса БЛА под воздействием ветра.
Кроме того, необходимо также учитывать ограниченный по модулю ресурс рулевых органов и динамику самого БЛА. Этим особенностям удовлетворяет метод АКОР (аналитического конструирования оптимальных регуляторов), который использует динамическое программирование и формулируется следующим образом.
Задан интегральный функционал качества бокового движения:
(1.2.1.1.1)
где p1(H) – коэффициент штрафа за отклонение бокового пути по модулю, для упрощения примем p1(H) = 1;
p2(H), p3(H) – штрафы за отклонения по рысканью и крену соответственно;
r – штраф за амплитуду отклонения элеронов;
Zg – боковой путь;
ψ – угол рысканья;
γ – угол крена;
Uэ – управление по углу отклонения элеронов.
Также задана динамика БЛА:
(1.2.1.1.2)
где вектор состояния – (Zg, ψ, γ, ωx)Т;
g – ускорение свободного падения, g = 9,8;
m – коэффициент перевода градусов в радианы, m = 57,3;
- боковой ветер,
=10 м/с;
V – путевая скорость, V = 50 м/с;
d – - коэффициент демпфирующего момента по ωx, d = -0,5051 1/с;
n – – коэффициент эффективности элеронов, n = -0.1695 1/с2.
Требуется найти оптимальное управление Uэ, которое минимизирует интеграл от квадратов нежелаемых отклонений.
Очевидно, что для формирования оптимального закона управления необходимо знание структуры и параметров объекта управления, то есть его математической модели. Из этого следует вывод, что оптимальный регулятор в своей структуре должен содержать модель объекта управления, с помощью которой будет реализовываться функциональная составляющая алгоритма.
Другое по теме:
Перевозка грузов
Спрос на грузовые автомобильные
перевозки во многом определяется динамикой и структурой изменения объемов
производства в стране, а также платежеспособностью предприятий и организаций
всех отраслей экономики.
Автомобильным транспортом в России
перевозится около 80% общего объема грузов ...
Состав и управление главного энергетического комплекса двухвальной дизельной энергетической установки грузового судна
Судовая энергетическая установка – сердце и кровеносная система судна.
Сама идея корабля, как автономного технического комплекса, способного выполнять
полезные функции в условиях агрессивной внешней среды, изначально подразумевает
неизбежную энергозависимость, которая со временем только р ...
Навигационный проект перехода судна типа "Буг" по маршруту порт "Феодосия – порт Палермо"
С развитием
международной торговли, научно-технического процесса возросла необходимость в
обеспечении флота новыми судами. Количественные, а главным образом,
качественные изменения состава флота ставит задачу более глубокого научного подхода
к вопросам мореплавания.
В настоящее
время ...