3. Из 5-го уравнения находим 
Найденные значения
, 
, подставим во 2-ое, 4-ое и 9-ое уравнения системы (1.2.2.9). Тогда получим следующую группу уравнений:
(1.2.2.11)
Коэффициенты регулятора К1, К2, К3, К4 выражаются через коэффициенты Беллмана 
, 
, 
следующим образом
(1.2.2.12)
В итоге получаем окончательную систему трех алгебраических уравнений относительно трех нужных нам коэффициентов регулятора:
(1.2.2.13)
В эти уравнения входят функции штрафа
, 
, 
, скорость полета 
и динамические коэффициенты 
и 
, причем первое уравнение использует приближенную оценку.
Выразим К3 через К4 из первого уравнения, а К2 через К4 из второго уравнения и, подставив эти результаты в третье уравнение, можно получить одно уравнение относительно одного неизвестного коэффициента К4, которое является степенным полиномом 8-го порядка. Приближенное решение последнего уравнения дает такие оценки:
беспилотный ветровый посадка летательный
(1.2.2.14)
В случае, когда = = 0, получим:
|
Проведем некоторую попытку оценить коэффициенты регулятора без учета ветра.
Другое по теме:
Технологический процесс ремонта полувагона модели 12-119
Железнодорожный транспорт - это сложный взаимосвязанный технологический
комплекс с единым централизованным управлением, который играет ключевую роль в экономике
России. На его долю приходится около 80% грузооборота и свыше 40% пассажирооборота,
выполняемых всеми видами транспорта общего п ...
Автомобильные двигатели внутреннего сгорания
Основные
исходные данные, необходимые для расчёта рабочего цикла проектируемого двигателя
и вычисления его основных геометрических параметров приведены в «Задании на
курсовую работу» (п. 3 Задания):
а)
эффективная мощность, Ne [кВт];
б) частота
вращения коленвала при Ne, nNe [ ...
Железнодорожный транспорт
Выбор транспорта для
перевозки груза является порой главным фактором для обеспечения скорости
доставки, надежности транспортировки и минимизации затрат клиента. Службы
доставки и курьерские службы сегодня предлагают своим клиентам возможность
самим выбрать, каким видом транспорта следует ...