3. Из 5-го уравнения находим 
Найденные значения
, 
, подставим во 2-ое, 4-ое и 9-ое уравнения системы (1.2.2.9). Тогда получим следующую группу уравнений:
(1.2.2.11)
Коэффициенты регулятора К1, К2, К3, К4 выражаются через коэффициенты Беллмана 
, 
, 
следующим образом
(1.2.2.12)
В итоге получаем окончательную систему трех алгебраических уравнений относительно трех нужных нам коэффициентов регулятора:
(1.2.2.13)
В эти уравнения входят функции штрафа
, 
, 
, скорость полета 
и динамические коэффициенты 
и 
, причем первое уравнение использует приближенную оценку.
Выразим К3 через К4 из первого уравнения, а К2 через К4 из второго уравнения и, подставив эти результаты в третье уравнение, можно получить одно уравнение относительно одного неизвестного коэффициента К4, которое является степенным полиномом 8-го порядка. Приближенное решение последнего уравнения дает такие оценки:
беспилотный ветровый посадка летательный
(1.2.2.14)
В случае, когда = = 0, получим:
|
Проведем некоторую попытку оценить коэффициенты регулятора без учета ветра.
Другое по теме:
Проектирование системы управления гидравлическими приводами машины
Назначение, работа и устройство машины ВПР – 02
Машина ВПР-02 предназначена для выправки пути в
продольном профиле, по уровню и в плане, уплотнения балластной призмы под
шпалами и около их торцов при работах по техническому обслуживанию пути и при
новом строительстве. Машин ...
Защита выпускного клапана двигателя внутреннего сгорания
Двигатель внутреннего
сгорания (ДВС) – устройство,
преобразующее тепловую энергию, получаемую при сгорании топлива в цилиндрах, в
механическую работу.
Выпускной клапан
Рисунок 1 - Общий в ...
Технологический процесс ремонта полувагона модели 12-119
Железнодорожный транспорт - это сложный взаимосвязанный технологический
комплекс с единым централизованным управлением, который играет ключевую роль в экономике
России. На его долю приходится около 80% грузооборота и свыше 40% пассажирооборота,
выполняемых всеми видами транспорта общего п ...