3. Из 5-го уравнения находим

Найденные значения, , подставим во 2-ое, 4-ое и 9-ое уравнения системы (1.2.2.9). Тогда получим следующую группу уравнений:

(1.2.2.11)

Коэффициенты регулятора К1, К2, К3, К4 выражаются через коэффициенты Беллмана , , следующим образом

(1.2.2.12)

В итоге получаем окончательную систему трех алгебраических уравнений относительно трех нужных нам коэффициентов регулятора:

(1.2.2.13)

В эти уравнения входят функции штрафа, , , скорость полета и динамические коэффициенты и , причем первое уравнение использует приближенную оценку.

Выразим К3 через К4 из первого уравнения, а К2 через К4 из второго уравнения и, подставив эти результаты в третье уравнение, можно получить одно уравнение относительно одного неизвестного коэффициента К4, которое является степенным полиномом 8-го порядка. Приближенное решение последнего уравнения дает такие оценки:

беспилотный ветровый посадка летательный

(1.2.2.14)

В случае, когда = = 0, получим:

(1.2.2.15)

Проведем некоторую попытку оценить коэффициенты регулятора без учета ветра.

Страницы: 1 2 

Другое по теме:

Расчет локомотивной откатки в горно-геологических условиях залегания и горно-технологических условиях отработки месторождений полезного ископаемого
Чтобы осуществить процесс материального производства, нам необходимо собрать его различные виды в одной точке пространства, т.е. сосредоточить их вместе. Процесс сбора вещества в одно и тоже время должен представлять процесс перемещения – транспортирование. Рудничный транспорт являет ...

Проектирование электроаппаратного отделения электровозного депо
Тяговый трансформатор ОДЦЭ-5000/25Б предназначен для преобразования напряжения контактной сети в напряжении цепей тяговых двигателей, включенных через полупроводниковые преобразователи, и цепей собственных нужд электровоза. Технические данные представлены в табл. 1. Таблица 1 – Осн ...

Исследование процесса технической эксплуатации топливных форсунок системы распределённого впрыска
Системы впрыска топлива изобретены практически одновременно с созданием автомобильного двигателя. Еще в 1881 году, когда большинство автомобилестроителей совершенствовали карбюратор, француз по имени Этив получил патент на систему измерения массы сжатого воздуха. В1883 году немецкий инже ...