3. Из 5-го уравнения находим 
Найденные значения
, 
, подставим во 2-ое, 4-ое и 9-ое уравнения системы (1.2.2.9). Тогда получим следующую группу уравнений:
(1.2.2.11)
Коэффициенты регулятора К1, К2, К3, К4 выражаются через коэффициенты Беллмана 
, 
, 
следующим образом
(1.2.2.12)
В итоге получаем окончательную систему трех алгебраических уравнений относительно трех нужных нам коэффициентов регулятора:
(1.2.2.13)
В эти уравнения входят функции штрафа
, 
, 
, скорость полета 
и динамические коэффициенты 
и 
, причем первое уравнение использует приближенную оценку.
Выразим К3 через К4 из первого уравнения, а К2 через К4 из второго уравнения и, подставив эти результаты в третье уравнение, можно получить одно уравнение относительно одного неизвестного коэффициента К4, которое является степенным полиномом 8-го порядка. Приближенное решение последнего уравнения дает такие оценки:
беспилотный ветровый посадка летательный
(1.2.2.14)
В случае, когда = = 0, получим:
|
Проведем некоторую попытку оценить коэффициенты регулятора без учета ветра.
Другое по теме:
Определение неисправностей тормозной системы автомобиля с помощью стенда диагностики тормозной системы
Тормозная система является
одной из важнейших систем автомобиля. Ее необходимо своевременно
диагностировать и осматривать. При диагностике тормозных систем автомобилей
сначала выполняют диагностику. Позволяющую оценить техническое состояние
тормозной системы автомобиля в целом по значени ...
Сооружение контактной сети железной дороги
Железнодорожный транспорт -
важнейшая отрасль страны, от работы которой зависит эффективность всех отраслей
народного хозяйства.
С началом использования
электрической тяги пропускная способность сети железных дорог, выросла во много
раз. Электрификация железных дорог способствует ...
Энергооборудование вагонов
Электрооборудование применяемое в
современных пассажирских вагонах используется для освещения салонов, купе,
коридоров, туалетов; вентиляции помещений вагона; отопления вагона и подогрева
подаваемого в него воздуха зимой; охлаждение подаваемого воздуха летом;
охлаждение продуктов питания ...