3. Из 5-го уравнения находим

Найденные значения, , подставим во 2-ое, 4-ое и 9-ое уравнения системы (1.2.2.9). Тогда получим следующую группу уравнений:

(1.2.2.11)

Коэффициенты регулятора К1, К2, К3, К4 выражаются через коэффициенты Беллмана , , следующим образом

(1.2.2.12)

В итоге получаем окончательную систему трех алгебраических уравнений относительно трех нужных нам коэффициентов регулятора:

(1.2.2.13)

В эти уравнения входят функции штрафа, , , скорость полета и динамические коэффициенты и , причем первое уравнение использует приближенную оценку.

Выразим К3 через К4 из первого уравнения, а К2 через К4 из второго уравнения и, подставив эти результаты в третье уравнение, можно получить одно уравнение относительно одного неизвестного коэффициента К4, которое является степенным полиномом 8-го порядка. Приближенное решение последнего уравнения дает такие оценки:

беспилотный ветровый посадка летательный

(1.2.2.14)

В случае, когда = = 0, получим:

(1.2.2.15)

Проведем некоторую попытку оценить коэффициенты регулятора без учета ветра.

Страницы: 1 2 

Другое по теме:

Организация работы района управления в дорожном центре управления перевозками
В настоящее время в организационной структуре хозяйства перевозок ОАО "РЖД" выделено четыре иерархических уровня: сетевой, дорожный, станционный. Между диспетчерами разных уровней существует иерархия, которая проявляется при необходимости принимать решение. Кроме того в центре каждого уров ...

Автомобильный кран
Автомобильный кран 16т на шасси КамАЗ-53213, гидравлический, предназначен для выполнения погрузочно-разгрузочных и строительно-монтажных работ с обычными и разрядными грузами на рассредоточенных объектах. Кран автомобильный, грузоподъёмностью 16тонн, создаётся в связи с заменой снимаем ...

Прокладка нефтепровода через водные преграды
В настоящее время география нефтеперерабатывающей промышленности не всегда совпадает с районами ее переработки. Поэтому задачи транспортировки нефти привели к созданию большой сети нефтепроводов. По размеру грузооборота нефтепроводный транспорт в 2,5 раза превзошел железнодорожный в част ...