3. Из 5-го уравнения находим 
Найденные значения
, 
, подставим во 2-ое, 4-ое и 9-ое уравнения системы (1.2.2.9). Тогда получим следующую группу уравнений:
(1.2.2.11)
Коэффициенты регулятора К1, К2, К3, К4 выражаются через коэффициенты Беллмана 
, 
, 
следующим образом
(1.2.2.12)
В итоге получаем окончательную систему трех алгебраических уравнений относительно трех нужных нам коэффициентов регулятора:
(1.2.2.13)
В эти уравнения входят функции штрафа
, 
, 
, скорость полета 
и динамические коэффициенты 
и 
, причем первое уравнение использует приближенную оценку.
Выразим К3 через К4 из первого уравнения, а К2 через К4 из второго уравнения и, подставив эти результаты в третье уравнение, можно получить одно уравнение относительно одного неизвестного коэффициента К4, которое является степенным полиномом 8-го порядка. Приближенное решение последнего уравнения дает такие оценки:
беспилотный ветровый посадка летательный
(1.2.2.14)
В случае, когда = = 0, получим:
|
Проведем некоторую попытку оценить коэффициенты регулятора без учета ветра.
Другое по теме:
Защита выпускного клапана двигателя внутреннего сгорания
Двигатель внутреннего
сгорания (ДВС) – устройство,
преобразующее тепловую энергию, получаемую при сгорании топлива в цилиндрах, в
механическую работу.
Выпускной клапан
Рисунок 1 - Общий в ...
Технический ремонт автомобильного стартера
Система запуска двигателя, как следует из названия, предназначена для
запуска двигателя автомобиля. Система обеспечивает вращение двигателя со
скоростью, при которой происходит его запуск.
На современных автомобилях наибольшее распространение получила стартерная
система запуска. Систем ...
Технологический процесс обработки шестерен из стали 12ХН3А
Для цементуемых изделий
применяют низкоуглеродистые (0,1–0,25% С) стали. После цементации, закалки и
низкого отпуска этих сталей цементованный слой должен иметь твердость HRС 58–62, а сердцевина HRC 20–40. Сердцевина
цементуемых сталей должна иметь высокие механические свойства, особенно
...