Рассмотрим следующий подход к автоматическому управлению траекторным движением БЛА при заходе на посадку.

На рис. 1.1.4.1 показан профиль типовой траектории продольного движения ЛА при заходе на посадку и посадке. На интервале от точки 1 до точки 2 ЛА спускается с высоты маршрутного полета на высоту эшелона выполнения маневра захода на посадку. На интервале 2…3 выполняется маневр захода на посадку в боковой плоскости, в конце интервала ЛА выводится на ось посадочной полосы. Интервал 3…4 – «вписывание» в глиссаду, переход из горизонтального полета в полет по наклонной траектории. Далее движение по глиссаде от точки 4 до точки 5, в которой ЛА начинает «сходить» с глиссады, траектория выравнивается для уменьшения вертикальной скорости в момент касания посадочной полосы в точке 6.

Рис.1.1.4.1 Продольный профиль траектории посадки ЛА

Как сказано выше, на участке 2 3 ЛА выполняет маневр захода на посадку в боковой плоскости на постоянной высоте. Маневр представляет собой серию разворотов, соединенных прямолинейными участками. Разворот выполняется в виде правильного виража (разворот с креном без скольжения). Реализация правильного виража обеспечивается координированным отклонением элеронов и руля направления, то есть совместной согласованной работой канала элеронов и канала руля направления.

Управление боковым движением реализуется через элероны и руль направления (угол крена, угол рысканья). Между этими каналами с целью улучшения процессов управления вводятся перекрестные связи: из канала крена в канал рысканья – для уменьшения скольжения при развороте с креном, из канала крена в канал тангажа (следовательно, высоты полета) – для предотвращения потери высоты при крене, из канала рысканья в канал крена при выполнении координированного разворота.

На прямолинейном участке выдерживается полет по заданной трассе (заданной линии пути) и система управления боковым движением должна ликвидировать возможные отклонения ЛА от заданной трассы. На заключительном участке 5 6 (рис. 1.1.4.1) непосредственно перед касанием выполняется плоский разворот без крена.

Таким образом, при управлении боковым движением ЛА канал элеронов и канал руля направления работают координировано.

Ниже представлены уравнения бокового движения ЛА [13]:

Где ,, , – углы скольжения, рысканья, крена, пути соответственно;

, – угол отклонения управляющих органов, элеронов и руля направления;

– соответственно угловые скорости крена и рысканья;

, – производные коэффициентов статических поперечного и путевого моментов;

– производные коэффициентов демпфирующих моментов крена и рысканья;

– производные коэффициентов перекрестных моментов рысканья и крена;

, – производные коэффициентов моментов от элеронов и руля направления;

, – производные коэффициентов перекрестных моментов от руля направления и элеронов;

– производная коэффициента боковой аэродинамической силы.

Учитывая обычно малую степень влияния коэффициентов основных перекрестных моментов и перекрестных моментов от рулей на боковое движение ЛА, допустимо их не учитывать и исключить из дальнейшего рассмотрения на начальной стадии разработки алгоритмов.

Дальнейшее упрощение уравнений бокового движения ЛА связано с наложением условий стабилизации на угол крена γ или на угол скольжения β.

В первом случае при выделяются уравнения, характеризующие движение рысканья:

Во втором случае при , уравнения изолированного движения крена имеют вид:

Страницы: 1 2

Другое по теме:

Статистический анализ показателей использования локомотивов
По исходным данным таблицы 1 определить эксплуатируемый, неэксплуатируемый парки, в распоряжении дороги, вне распоряжения дороги и в целом наличный парк. Таблица 1 – Наличие локомотивов за месяц Место нахождения локомотивов Число локомотивов ...

Компрессор двухконтурного турбореактивного двигателя
В качестве прототипа двигателя принят ТРДД Д–18Т – трёхвальный турбореактивный двухконтурный двигатель. Особенность трёхвальной схемы–разделение ротора компрессора на три самостоятельных ротора, каждый из которых приводится во вращение своей турбиной. Конструкция двигателя выполнена ...

Управление электроснабжением потребителей электроэнергии на автомобилях и тракторах
Генераторные установки являются источником электрической энергии в системах электроснабжения автомобилей и тракторов (АиТ). Они состоят из электрогенератора, выпрямителя, регулятора напряжения и аккумуляторной батареи. Электрогенератор является энергетическим преобразователем механическо ...